智能机器人的发展方向

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不过 ，尽管机器人人工智能取得了显著的成绩，控制论专家们认为它可以具备的智能水平的极限并未达到
。问题不光在于计算机的运算速度不够和感觉传感器种类少
，而且在于其他方面，如缺乏编制机器人理智行为程序的设计思想。你想 ，现在甚至连人在解决最普通的问题时的思维过程都没有破译
，人类的智能会如何呢——这种认识过程进展十分缓慢，又怎能掌握规律让计算机“思维 ”速度快点呢？因此 ，没有认识人类自己这个问题成了机器人发展道路上的绊脚石 。制造“生活
”在具有不固定性环境中的智能机器人这一课题
，近年来使人们对发生在生物系统 、动物和人类大脑中的认识和自我认识过程进行了深刻研究。结果就出现了等级自适应系统说，这种学说正在有效地发展着
。作为组织智能机器人进行符合目的的行为的理论基础 ，我们的大脑是怎样控制我们的身体呢？纯粹从机械学观点来粗略估算
，我们的身体也具有两百多个自由度。当我们在进行写字
、走路、跑步 、游泳、弹钢琴这些复杂动作的时候，大脑究竟是怎样对每一块肌肉发号施令的呢？大脑怎么能在最短的时间内处理完这么多的信息呢？我们的大脑根本没有参与这些活动 。大脑——我们的中心信息处理机“不屑于”去管这个
。它根本不去监督我们身体的各个运动部位 ，动作的详细设计是在比大脑皮层低得多的水平上进行的。这很像用高级语言进行程序设计一样
，只要指出“间隔为一的从1～20的一组数字 ”，机器人自己会将这组指令输入详细规定的操作系统 。最明显的就是 ，“一接触到热的物体就把手缩回来”这类最明显的指令甚至在大脑还没有意识到的时候就已经发出了
。

把一个大任务在几个皮层之间进行分配，这比控制器官给构成系统的每个要素规定必要动作的严格集中的分配合算
、经济、有效。在解决重大问题的时候
，这样集中化的大脑就会显得过于复杂，不仅脑颅 ，甚至连人的整个身体都容纳不下 。在完成这样或那样的一些复杂动作时
，我们通常将其分解成一系列的普遍的小动作 （如起来 、坐下
、迈右脚、迈左脚）
。教给小孩各种各样的动作可归结为在小孩的“存储器
”中形成并巩固相应的小动作。同样的道理，知觉过程也是如此组织起来的 。感性形象——这是听觉 、视觉或触觉脉冲的固定序列或组合 （马
、人） ，或者是序列和组合二者兼而有之
。学习能力是复杂生物系统中组织控制的另一个普遍原则
，是对先前并不知道、在相当广泛范围内发生变化的生活环境的适应能力。这种适应能力不仅是整个机体所固有的，而且是机体的单个器官 、甚至功能所固有的 ，这种能力在同一个问题应该解决多次的情况下是不可替代的 。可见
，适应能力这种现象，在整个生物界的合乎目的的行为中起着极其重要的作用。本世纪初 ，动物学家桑戴克进行了下面的动物试验
。先设计一个带有三个小平台的T形迷宫
，试验动物位于字母T底点上的小平台上，诱饵位于字母T横梁两头的小平台上。这个动物只可能做出以下两种选择 ，即跑到岔口后，它可以转向左边或右边的小平台 。但是
，在通向诱饵的路上埋伏着使它不愉快的东西：走廊两侧装着电极，电压以某种固定频率输进这些电极之中 ，于是跑着经过这些电极的动物便受到疼痛的刺激——外界发出惩罚信号
。而另一边平台上等着动物的诱饵则是外界奖励的信号。实验中
，如果一边走廊的刺激概率大大超过另一走廊中的刺激概率，那么 ，动物自然会适应外界情况：反复跑几次以后
，动物朝刺激概率低
、痛苦少的那边走廊跑去 。桑戴克作试验最多的是老鼠
。如老鼠就更快地选择比较安全的路线，并且在惩罚相差不大的情况下自信地选择一条比较安全的路线 ，其它作试验的动物是带着不同程度的自适应性来体现这一点的
，不过，这种能力是参加试验的各种动物都具有的。

控制机器人的问题在于模拟动物运动和人的适应能力 。建立机器人控制的等级——首先是在机器人的各个等级水平上和子系统之间实行知觉功能、信息处理功能和控制功能的分配
。第三代机器人具有大规模处理能力 ，在这种情况下信息的处理和控制的完全统一算法
，实际上是低效的，甚至是不中用的。所以 ，等级自适应结构的出现首先是为了提高机器人控制的质量，也就是降低不定性水平
，增加动作的快速性 。为了发挥各个等级和子系统的作用，必须使信息量大大减少
。因此算法的各司其职使人们可以在不定性大大减少的情况下来完成任务。总之 ，智能的发达是第三代机器人的一个重要特征 。人们根据机器人的智力水平决定其所属的机器人代别。有的人甚至依此将机器人分为以下几类：受控机器人——“零代”机器人
，不具备任何智力性能，是由人来掌握操纵的机械手；可以训练的机器人——第一代机器人 ，拥有存储器
，由人操作，动作的计划和程序由人指定 ，它只是记住 （接受训练的能力）和再现出来；感觉机器人——机器人记住人安排的计划后
，再依据外界这样或那样的数据 （反馈）算出动作的具体程序；智能机器人——人指定目标后，机器人独自编制操作计划 ，依据实际情况确定动作程序
，然后把动作变为操作机构的运动
。因此，它有广泛的感觉系统 、智能
、模拟装置（周围情况及自身——机器人的意识和自我意识）

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